Thầy Trương Văn Hiến quê gốc tại Hoan Châu (Hà Tĩnh), vì lẩn trốn sự truy đuổi của kẻ thù nên đã phiêu dạt vào Bình Định sinh sống. Theo sách Nhà Tây Sơn, vào năm 1765, khi Võ Vương Nguyễn Phúc Khoát (chúa Nguyễn) qua đời, Trương Phúc Loan nắm quyền, tự xưng là Quốc phó. Ông ta cùng bè đảng lập di chiếu giả về việc truyền ngôi, phế truất thế tử Nguyễn Phúc Luân và lập Nguyễn Phúc Thuần, khi ấy mới 12 tuổi, lên ngôi chúa để dễ bề thao túng.
Thái phó Trương Văn Hạnh vì phản đối đã bị bắt và giết cùng cả gia đình. Không dừng lại ở đó, Trương Phúc Loan còn truy lùng người nhà của Trương Văn Hạnh để tiêu diệt. Trương Văn Hiến là bà con thân thuộc, lo sợ bị liên lụy nên đã bỏ trốn vào vùng Tây Sơn (Bình Định).
Tại đây, nhờ tài văn võ toàn diện, thầy Trương Văn Hiến mở lớp dạy học và dần khẳng định được uy tín, thu hút đông đảo học trò đến xin theo học. Thầy không chỉ dạy chữ mà còn dạy võ. Với xuất thân là một cao thủ võ học nổi danh, võ của thầy không đơn thuần là những bài quyền để thị uy sức mạnh, phân đua cao thấp, mà võ còn là “võ đạo” – đạo lý làm người trong những bài võ. Học trò của thầy, sau khi học võ, không chỉ biết tự bảo vệ mình mà còn biết cứu người và làm điều nghĩa hiệp, giúp đời.
Trong suốt sự nghiệp giáo dục của mình, thầy Trương Văn Hiến có nhiều học trò xuất chúng. Tiêu biểu trong số đó có đến 2 người xưng hoàng đế là Nguyễn Nhạc (Thái Đức Hoàng đế) và Nguyễn Huệ (Quang Trung Hoàng đế). Ngoài ra, còn có một học trò khác sau này xưng vương là Nguyễn Lữ (Đông Định vương). Cả ba anh em "Tây Sơn tam kiệt" đều là học trò của ông.
Theo cuốn Những người thầy trong sử Việt, Trương Văn Hiến là người rất khắt khe trong việc chọn học trò, không phải ai đến xin học cũng được nhận. Tuy nhiên, như một cơ duyên đặc biệt, ông đã đồng ý đến vùng Tây Sơn và nhận lời dạy học cho ba anh em nhà họ Nguyễn.
Cũng theo cuốn sách này, ngoài việc trực tiếp rèn luyện và giảng dạy cho ba anh em, thầy Trương Văn Hiến còn góp phần đào tạo nhiều tướng lĩnh lừng danh khác của nhà Tây Sơn, như Võ Văn Dũng – người sau trở thành quan Tư đồ, đứng đầu Thất hổ tướng của triều Tây Sơn; hay hai vị đô đốc Đặng Văn Long và Phan Văn Lân – những người đã lập nên công lớn trong chiến thắng Ngọc Hồi – Đống Đa vào Tết Kỷ Dậu (1789). Không chỉ đào tạo các võ tướng, thầy Hiến còn có những học trò xuất sắc trong lĩnh vực văn chương như hai anh em Nguyễn Văn Huấn và Nguyễn Văn Danh, sau này đều trở thành quan văn của nhà Tây Sơn và là tác giả của bộ Tây Sơn thư hùng ký – một bộ sách hiện nay đã thất truyền.
Đặc biệt, trong số các học trò của thầy Hiến còn có Trương Văn Đa – vừa là học trò, vừa là con trai của ông. Nhờ tài năng võ nghệ xuất chúng, Trương Văn Đa đã lập nhiều chiến công hiển hách trên chiến trường, trong đó nổi bật là chiến thắng tại trận Rạch Gầm – Xoài Mút (1785), chém đầu nhiều tướng địch và được Nguyễn Nhạc tin tưởng gả con gái cho.
Theo cuốn Những người thầy trong sử Việt, sau khi rèn luyện ba anh em họ Nguyễn thành tài, thầy Trương Văn Hiến khi biết rõ ý định khởi nghĩa của "Tây Sơn tam kiệt" đã phân tích bối cảnh xã hội đương thời, chỉ ra con đường để các học trò lập nghiệp lớn. Sau đó, thầy rũ áo ra đi để lại cho họ những bộ binh pháp quý giá từ người xưa.
Năm 1778, Nguyễn Nhạc lên ngôi Hoàng đế, lấy hiệu Thái Đức, phong Nguyễn Huệ làm Long Nhương tướng quân, Nguyễn Lữ làm Tiết chế. Vương triều Tây Sơn chính thức được thành lập. Thầy Trương Văn Hiến được mời làm quân sư, giúp sức cho ba anh em Tây Sơn. Sự hiện diện của thầy càng củng cố sự vững chắc cho triều đại. Chính thầy Hiến là người đã đề xuất kế hoạch cùng Nguyễn Nhạc tiến quân chiếm Gia Định, nhằm củng cố nền tảng sự nghiệp ban đầu của nhà Tây Sơn.
Về sau, do mâu thuẫn giữa các anh em Tây Sơn ngày càng trầm trọng, thầy Hiến cảm thấy buồn lòng và với lý do tuổi già sức yếu, ông xin về quê an dưỡng. Ông qua đời trong thời gian triều đình Tây Sơn dưới thời vua Cảnh Thịnh bắt đầu lâm vào cảnh suy yếu.